查询结果:   王飞,刘健,冀大雄.基于M估计的深水机器人导航定位算法研究[J].计算机应用与软件,2014,31(9):249 - 252.
中文标题
基于M估计的深水机器人导航定位算法研究
发表栏目
算法
摘要点击数
857
英文标题
NAVIGATION and POSITIONING ALGORITHM FOR DEEP WATER ROBOT BASED ON M-ESTIMATE
作 者
王飞 刘健 冀大雄 Wang Fei Liu Jian Ji Daxiong
作者单位
中国科学院沈阳自动化研究所 辽宁 沈阳 110016 中国科学院大学 北京 100049    
英文单位
Shenyang Institute of Automation of Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016,Liaoning,China University Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049,China    
关键词
导航定位 异常值 鲁棒性 M-估计
Keywords
Navigation and positioning Outlier Robustness M-estimate
基金项目
辽宁省自然科学基金项目(2236)
作者资料
王飞,硕士生,主研领域:AUV导航技术。刘健,研究员。冀大雄,副研究员。 。
文章摘要
针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。
Abstract
To improve the robustness of navigation and positioning algorithm for deep water robot, we propose an M-estimate-based extended Kalman filter (EKF) algorithm. By the use of M-estimate evaluation function, the method introduces weighting matrix so as to correct the observed outlier. This applies the M-estimate in nonlinear system, and well retrains the impact of the observed outlier on navigation algorithm too. The effectiveness of the algorithm is verified through simulation test.
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