查询结果:   宋志强,方武,刘孝赵.基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究[J].计算机应用与软件,2020,37(9):324 - 327.
中文标题
基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究
发表栏目
信息技术交流
摘要点击数
63
英文标题
作 者
宋志强 方武 刘孝赵 Song Zhiqiang
作者单位
     
英文单位
     
关键词
Keywords
基金项目
作者资料
文章摘要
针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法。基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态。将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信号的跟踪;通过调整内外环增益系数,使内环收敛速度快于外环收敛速度,保证闭环系统的稳定性。仿真结果验证了该控制方法的可行性和有效性。
Abstract
下载PDF全文