查询结果:   陈瑶,毛雅洁,赵涛,刘佳豪.两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制[J].计算机应用与软件,2020,37(10):27 - 33,56.
中文标题
两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制
发表栏目
应用技术与研究
摘要点击数
49
英文标题
作 者
陈瑶 毛雅洁 赵涛 刘佳豪 Chen Yao
作者单位
     
英文单位
     
关键词
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文章摘要
针对两轮移动巡检机器人的强耦合、欠驱动及非线性等特性,使用终端滑模控制器对其进行轨迹跟踪误差控制,但终端滑模控制器会使系统产生抖振现象,不利于实际应用。为了削弱甚至消除该现象,将区间二型模糊与终端滑模相结合,提出区间二型模糊滑模控制器。仿真结果显示,该控制器与一型模糊滑模控制器、终端滑模控制器相比,不仅能对机器人进行轨迹跟踪误差控制,而且其控制性能最佳。
Abstract
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